I dag fikk jeg endelig tittet litt på mine nyinnkjøpte roboter, og har brukt noen timer til å google etter interessante referanser og aktuell kildekode for bruk på Linux. Det mest lovende så langt er ispykee, som har en BSD-lisensiert linux-daemon som står som mellomledd mellom roboter på lokalnettet og en sentral tjeneste der en iPhone kan koble seg opp for å fjernstyre roboten. Linux-daemonen implementerer deler av protokollen som roboten forstår. Etter å ha knotet litt med å oppnå kontakt med roboten (den oppretter et eget ad-hoc wifi-nett, så jeg måtte gå av mitt vanlige nett for å få kontakt), og kommet frem til at den lytter på IP-port 9000 og 9001, gikk jeg i gang med å finne ut hvordan jeg kunne snakke med roboten vha. disse portene. Robotbiten av protokollen er publisert av produsenten med GPL-lisens, slik at det er mulig å se hvordan protokollen fungerer. Det finnes en java-klient for Android som så ganske snasen ut, men fant ingen kildekode for denne. Derimot hadde iphone-løsningen kildekode, så jeg tok utgangspunkt i den.
Daemonen ville i utgangspunktet forsøke å kontakte den sentrale tjenesten som iphone-programmet kobler seg til. Jeg skrev dette om til i stedet å sette opp en nettverkstjeneste på min lokale maskin, som jeg kan koble meg opp til med telnet og gi kommandoer til roboten (act, forward, right, left, etc). Det involverte i praksis å bytte ut socket()/connect() med socket()/bind()/listen()/accept() for å gjøre klienten om til en tjener.
Mens jeg har forsøkt å få roboten til å bevege seg har min samboer skrudd sammen resten av roboten for å få montert kamera og plastpynten (armer, plastfiber for lys). Nå er det hele montert, og roboten er klar til bruk. Må få flyttet den over til mitt vanlige trådløsnett før det blir praktisk, men de bitene av protokollen er ikke implementert i ispykee-daemonen, så der må jeg enten få tak i en mac eller en windows-maskin, eller implementere det selv.
Vi var tre som kjøpte slike roboter, og vi har blitt enige om å samle notater og referanser på NUUGs wiki. Ta en titt der hvis du er nysgjerrig.